400-006-5606
伺服電機作為伺服系統(tǒng)中控制運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置，因此如何正確使用是一件十分關(guān)鍵的任務(wù)。
下面運動控制器以模擬信號控制伺服電機為例進行說明。
1.初始化參數(shù)
接線前的初始參數(shù)。
在控制器上:選擇控制模式；將PID參數(shù)清零；讓默認(rèn)使能信號在控制器通電時關(guān)閉；保存此狀態(tài)以確保它是控制器再次通電時的狀態(tài)。
在伺服驅(qū)動器上:設(shè)置控制模式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的傳動比；設(shè)置控制信號和電機速度之間的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作的最大設(shè)計速度對應(yīng)9V控制電壓。
2.接線
關(guān)閉控制器電源，并連接控制器和伺服系統(tǒng)之間的信號線。以下連接是必須的:控制器的模擬輸出線、全方位信號線和伺服輸出的編碼器信號線。在重新檢查接線沒有錯誤后，接通電機控制器的電源。此時，電機不應(yīng)移動，很容易被外力轉(zhuǎn)動。如果沒有，檢查啟用信號的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制器是否能正確檢測到電機位置的變化；否則，檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3.試試方向
對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過控制器打開伺服使能信號。此時伺服電機應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這被稱為“零漂移”。
通常，控制器上有抑制零點漂移的命令參數(shù)。使用該命令或參數(shù)查看電機的速度和方向是否可以通過該命令控制。如果無法控制，檢查模擬連接和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給一個負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減少。如果有電負(fù)載，行程有限，就不要用這種方法。測試時不要給太多電壓。建議低于1V。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數(shù)，使其一致。
4.抑制零點漂移。
在閉環(huán)控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好進行抑制。利用控制器或伺服的參數(shù)抑制零點漂移，并仔細(xì)調(diào)整使電機的速度趨近于零。因為零點漂移本身具有一定的隨機性，所以不需要要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
5.建立閉環(huán)控制。
再次讓伺服使能信號通過控制器，并在控制器上輸入一個小的比例增益。至于多大小，只能摸摸。如果實在不放心，輸入控制器能允許的小數(shù)值。打開控制器和伺服的全方位信號。此時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠根據(jù)運動指令大致動作。
6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
微調(diào)控制參數(shù)以確保電機根據(jù)控制器的指令移動是一項必要的工作。
