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V(r/s)是SM的實(shí)際轉(zhuǎn)速，單位是轉(zhuǎn)/分；

P是上位機(jī)發(fā)送脈沖的頻率，θ是SM固有的角度，比如0.9，1.8 ；

m是細(xì)分系數(shù)。

比如，有一個(gè)SM，θ = 1.8，細(xì)分m = 10，高位機(jī)發(fā)送脈沖頻率為10KHz。

那么SM的轉(zhuǎn)速為：

V = 10 000 * 1.8  /360 /10 = 5rpm，就是說SM每一分鐘轉(zhuǎn)5圈，這樣子的話，SM轉(zhuǎn)的就很慢哦，像蝸牛一樣。

如果想要提高轉(zhuǎn)速，有兩個(gè)方法：

1、提高脈沖頻率，比如把脈沖頻率搞到100KHz當(dāng)轉(zhuǎn)速等于50 rpm時(shí)，速度提高十倍，如果采用 PLC脈沖輸出控制SM，則需要考慮 PLC脈沖輸出頻率的最高值，如億維 PLC，可以支持20 KHz、200 KHz和500 KHz的高速脈沖輸出，可以提供較高的轉(zhuǎn)速；

2、最小化細(xì)分因子m，例如將m降低到5，然后速度是10rpm。

備注：（1）當(dāng)脈沖頻率可以提高時(shí)，盡量不要降低m值；（2）伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速不要超過6000。