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運(yùn)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器一般為三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)向外依次為電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。

1、電流環(huán):電流回路的輸入是由pid調(diào)整的速度回路的輸出，稱為給定的電流回路，然后由pid調(diào)整給定的電流回路與電流回路的反饋值之間的差值，輸出給電機(jī)。

2、速度環(huán):速度回路的輸入是位置回路的pid調(diào)節(jié)輸出和位置設(shè)置的反饋，速度設(shè)置和速度回路反饋之間的差值是在速度回路的pid調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出的，這是上述給定的電流回路。

3、位置環(huán)：位置回路的輸入是外部脈沖（通常，數(shù)據(jù)直接寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器地址伺服），經(jīng)過(guò)光滑濾波和電子齒輪計(jì)算，外部脈沖被視為位置回路的集合。

伺服電流環(huán)的pid常數(shù)通常設(shè)置在驅(qū)動(dòng)器中，操作者不需要更改。

比例積分主要用于速度環(huán)，比例就是增益，所以需要適當(dāng)調(diào)整速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)，才能達(dá)到理想的效果。p(比例)調(diào)整主要是針對(duì)位置環(huán)進(jìn)行的。我們只需要設(shè)置位置環(huán)路的比例增益。

位置環(huán)和速度環(huán)的參數(shù)調(diào)整沒(méi)有固定值，應(yīng)根據(jù)外部載荷的機(jī)械傳動(dòng)連接方式、載荷的運(yùn)動(dòng)方式、載荷慣性、速度和加速度要求、轉(zhuǎn)子慣性和電機(jī)本身的輸出慣性來(lái)確定。簡(jiǎn)單的調(diào)整方法是根據(jù)外部負(fù)載將增益參數(shù)的穩(wěn)態(tài)值從小到大、積分時(shí)間常數(shù)從大到小以及無(wú)振動(dòng)過(guò)沖設(shè)定為一般經(jīng)驗(yàn)范圍內(nèi)的最佳值。

當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器需要在位置模式下調(diào)整位置回路時(shí)，最好調(diào)整速度回路（當(dāng)位置回路的比例增益設(shè)置為經(jīng)驗(yàn)值的最小值時(shí)）。

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